資料映射

資料映射指，將外部資料對應於仿真路徑，使得仿真步(仿真步輸出資訊（Simulation Step Output）)可以索引外部資料。

外部資料包含智慧刀把、動力計，可依時間線性映射至指定刀具路徑及加工區域。

映射資料可用於檢視加工狀態、訓練銑削係數、校正銑削係數。

資料映射的形式

依據資料大小、應用情境不同，資料映射有多種形式。以資料量區分，仿真步對應外部資料可以一對一與一對多。

一對一映射

一對一映射指每個仿真步對應一個外部資料點，資料量與仿真步數量相同或相近。

一對一的資料映射方式：

執行CSV檔：適用控制器資料，每個步階對應一個CSV資料行
MapSingleByCsvFile：使用時間插值將CSV資料映射到加工步階

PlayCsvFile

執行CSV檔可以與一對多的資料映射協同使用，詳見執行CSV檔。

MapSingleByCsvFile

MapSingleByCsvFile(API) 讀取CSV檔案並使用時間插值將資料映射到加工步階。每個仿真步對應一個外部資料點（透過時間插值計算）。

Note

指令格式

MapSingleByCsvFile(<CSV檔案路徑>);

Tip

指令範例

// 讀取CSV檔案並映射到步階
PlayNcFile("NC/file1.nc");
MapSingleByCsvFile("Data/sensor.csv");

Note

此方法使用時間插值方式將CSV資料映射到加工步階，適用於需要將外部感測器資料對應到仿真步階的場景。每個仿真步會對應一個透過時間插值計算的外部資料點。

一對多映射

一對多映射指每個仿真步對應多個外部資料點，外部資料量遠大於仿真步數量（通常數十倍以上）。

一對多的形式適用智慧刀把、加速規、測力計等高採樣率資料。

一對多的資料映射可以直接對應真實加工時間全局映射，也可以對指定數控路徑及時間局部映射。

對應真實加工時間全局映射

可使用執行CSV檔或MapSingleByCsvFile作為前置，以獲取真實加工時間，csv檔案中須包含ActualTime欄位(ActualTime(API))。然後使用MapSeriesByCsvFile(API)映射外部資料。

此方法為一對多映射，每個仿真步會對應多個外部資料點。

Note

指令格式

MapSeriesByCsvFile(<檔案名>);

指定數控路徑及時間局部映射

資料映射需設定：指定輸入資料、指定NC路徑。

此方法為一對多映射，每個仿真步會對應多個外部資料點。

指定輸入資料

Note

指令格式

AddTimeDataByFile(<映射名>, <輸入檔案路徑>, <映射起點時間>, <映射終點時間>);

<映射名>為自訂之標記名稱，對應於指定NC路徑中的映射名。

時間資料格式為<時>:<分>:<秒>.<小數點後秒>；其餘資料格式為實數。

注意映射資料不會因撥放器重置而被清空。可以使用ClearTimeMappingData指令清空。

Note

指令格式

ClearTimeMappingData();

Tip

指令範例

ClearTimeMappingData();
AddTimeDataByFile( "lineA", "Mapping/sensor1.csv", "18:25:51.7100", "18:26:12.9910");
AddTimeDataByFile( "lineB", "Mapping/sensor1.csv", "18:26:30.5750", "18:27:12.2880");
PlayNcFile("NC/file1.nc")

指定NC路徑

Note

指令格式

//範圍(多行)資料映射
BeginSelection(<映射名>, <起點映射錨點旗標>, <起點偏置物件>);
EndSelection(<映射名>, <終點映射錨點旗標>, <終點偏置物件>);
//單行資料映射
LineSelection(<映射名>, <起點映射錨點旗標>, <起點偏置物件>, <終點映射錨點旗標>, <終點偏置物件>);

<映射名>為自訂之標記名稱，對應於指定輸入資料中的映射名。

可以使用BeginSelection與EndSelection作範圍(多行)資料映射：
- BeginSelection設置映射起點。
- EndSelection設置映射終點。
或是使用LineSelection作單行資料映射。

<映射錨點旗標>可以使用：

LineBegin 以該行運動起點為映射錨點。
LineEnd 以該行運動終點為映射錨點。
FirstTouch 以該行第一次接觸工件的位置為映射錨點。
LastTouch 以該行最後接觸工件的位置為映射錨點。

<偏置物件>是相對於錨點的偏移，可以使用：

null 無偏移。
ShiftTime_s 單位秒。正值為往後時間；負值為往前時間。
ShiftDistance_mm 單位mm。正值為往後位移；負值為往前位移。

指定NC路徑命令需在NC碼註解中執行，前置;@符號。

Tip

NC檔案範例

...
G00 G90 X-6. Y10.  
G17 G01 Z-1. F600.
S50 M03
X13. F20 ;@LineSelection("lineA", FirstTouch, ShiftTime_s(2), LineEnd, ShiftDistance_mm(-1));
X25. F10 ;@LineSelection("lineB", FirstTouch, null, LastTouch, null);
...

Tip

NC檔案範例2

如果控制器不支援;符號作為註解，如FANUC控制器，則需將其引入註解範圍內。

...
G00 G90 X-6. Y10.  
G17 G01 Z-1. F600.
S50 M03
X13. F20 (;@LineSelection("lineA", FirstTouch, ShiftTime_s(2), LineEnd, ShiftDistance_mm(-1));)
X25. F10 (;@LineSelection("lineB", FirstTouch, null, LastTouch, null);)
...

選區結束映射設定

EnableMapOnSelectionEnd(API) 設定是否在選擇結束時連帶執行映射。

Note

指令格式

EnableMapOnSelectionEnd = true; // 或 false

Tip

指令範例

// 啟用選區結束映射
EnableMapOnSelectionEnd = true;
BeginSelection("region1");
// ... NC 代碼 ...
EndSelection("region1"); // 連帶執行映射

// 停用選區結束映射
EnableMapOnSelectionEnd = false;
BeginSelection("region2");
// ... NC 代碼 ...
EndSelection("region2"); // 不連帶執行映射
Map("region2"); // 手動執行映射

Note

預設值為 true。當設為 true 時，EndSelection 會連帶執行對應的 Map 操作。

範例專案

範例專案：動力計訓練銑削係數

感測器資料檔案格式

輸入檔案格式為csv，須包含時間資訊，其餘資訊可選擇包含或不包含。

csv檔案需有標題列，欄位標題需用特定指示詞標示。部分欄位指示詞為方便性是多擇一。

時間：
- ActualTime
動力計：
- X方向力：
  - Fx
  - Workpiece.Fx
- Y方向力：
  - Fy
  - Workpiece.Fy
- Z方向力：
  - Fz
  - Workpiece.Fz
智慧刀把：
- X方向力矩：
  - Mx
  - Holder.Mx
- Y方向力矩：
  - My
  - Holder.My
- Z方向力矩：
  - Mz
  - Holder.Mz
加速規(可選)：
- Ax
- Ay
- Az

欄位可以包含其他外部資訊，如下例之CH1、CH2。

Tip

檔案範例

ActualTime,CH1,CH2,Mx,My,Mz
18:23:54.703,-0.00398,-0.00034,-0.02923,0.10733,0.00409
18:23:54.704,-0.00194,0.00285,0.04155,-0.04457,0.00448
...

串接控制器資料及感測器資料至數控路徑

因為機台加減速，模擬加工時間與實際加工時間會累積誤差，時間拉長了對不上。所以在資料映射時透過錨點做線性投影。

模擬步資料及控制器資料皆含檔案號行號，故可依此設定兩者相應錨點
控制器資料及感測器資料皆含實際時間，故可依此設定兩者相應錨點

串接後可使模擬步索引感測器資料。

串接映射示意圖

如示意圖：

L = FileNo, LineNo 錨點
t = ActualTime 錨點

Note

為何使用兩層映射？

雖然可以直接使用執行CSV檔執行模擬，但控制器的採樣頻率有限，直接播放會導致模擬路徑失真。

透過系統解譯器解譯數控路徑（執行NC檔），再將控制器資料與感測器資料映射至模擬步，可獲得較精確的模擬路徑。

操作流程

依序使用兩指令串聯控制器資料及感測器資料至虛擬環境：

先使用 MapSingleByCsvFile 將控制器資料映射至模擬數控路徑
- 控制器資料至少包含 FileNo、LineNo、ActualTime
- 該指令會依 FileNo 及 LineNo 將 ActualTime 及其他控制器資料插補至模擬步中
而後使用 MapSeriesByCsvFile(API) 將感測器資料映射至模擬數控路徑
- 感測器資料至少包含 ActualTime
- 該指令會依 ActualTime 將其他感測器資料插補至模擬步中

Tip

指令範例

// 1. 使用系統解譯器解譯數控路徑（獲得精確的模擬路徑）
PlayNcFile("NC/machining.nc");

// 2. 映射控制器資料（含FileNo, LineNo, ActualTime）
MapSingleByCsvFile("Data/controller.csv");

// 3. 映射感測器資料（含ActualTime及感測器數據）
MapSeriesByCsvFile("Data/sensor.csv");

範例專案

範例專案：串聯控制器資料及感測器資料至模擬數控路徑並更新銑削係數

Table of Contents

資料映射

資料映射的形式

一對一映射

PlayCsvFile

MapSingleByCsvFile

Note

Tip

Note

一對多映射

對應真實加工時間全局映射

Note

指定數控路徑及時間局部映射

指定輸入資料

Note

Note

Tip

指定NC路徑

Note

Tip

Tip

選區結束映射設定

Note

Tip

Note

範例專案

感測器資料檔案格式

Tip

串接控制器資料及感測器資料至數控路徑

Note

操作流程

Tip

範例專案